Practica 1 (Realización del cuadrado)

Después de un poco de descanso de tanto "Emilio", nos hemos vuelto a poner a la carga, esta vez con la parte de la realización del cuadrado. Para ello, en el código, hemos definido un bucle While (De 0 a 9) que se encargue de realizar las 10 representaciones de un cuadrado de 40 cm. de lado. Cada vez que realiza un cuadrado, tenemos un lapso de tiempo para recolocarlo en el punto 0,0, pero gracias a nuestras "manos de cirujano", la posición no siempre es exacta, por lo que varía unos milímetros y ese error lo arrastra todo el cuadrado. Aqui os muestro una foto del montaje del boligrafo (Posteriormente lo tuvimos que cambiar a lapiz porque Emilio no se lleva del todo bien con los Pilot).

Para la posterior realización de la covarianza, hemos realizado el cuadrado sobre un
eje de abscisas, para luego señalar donde se queda al terminar el cuadrado. Seguiría un esquema así:

El cuadrado rojo es la trayectoria ideal del cuadrado de 40 cms. Los puntos dispersos son donde termina Emilio la ejecución del cuadrado (Es orientativo). Vemos que no es exacto porque hay muchas condiciones que no se barajan en el código (Rozamiento, nuestras manos..), bueno aquí os dejo con el vídeo de un cuadrado (Vuelvo a sentirlo por la calidad)

Dos posdatas: La primera es que el vídeo es de las primeras veces que probamos el robot haciendo cuadrados, y como se puede ver, se tuerce demasiado al hacer el segundo lado. Es culpa de los folios y de su unión, ya que no me di cuenta y los superpuse mal. Y la otra es que no he conseguido voltear el vídeo (Por el momento).

Teniendo los datos de las finalizaciones de los cuadrados (Donde termina Emilio los cuadrados), sacamos las coordenadas de los mismos:

Y posteriormente, por medio de un programa para calcular la matriz de la covarianza, sacamos por pantalla la misma.

| -0.05 ,-0.35 |

| -0.35, 0.6 |