Práctica 4 (Presentación)

En la práctica 4 de la asignatura de robotica replanteamos totalmente la manera de moverse de Emilio. Pasamos del clasico 4x4 con 4 ruedas a un estilo más bipedo muy parecido a Segway ("Aparato de dos ruedas controlado por el equilibrio del usuario"). Para ello utilizamos la teoria del equilibrio dinámico que nos introducen en el enunciado. A grandes rasgos es una teoria que indica que cuando el elemento (Emilio), tiende a caerse hacia un lado, desplazar el centro de gravedad para que se estabilice. En otras palabras, cuando tienda a caerse a un lado, inclinarlo hacia el otro.
Este es el modelo de robot bípedo que hemos utilizado:

Como podemos ver se sustenta en únicamente dos ruedas, ademas del sensor de luz que se encarga de determinar cuando Emilio se balancea hacia un lado o hacia otro.